10 فروردین 1403
ولي اله غفاري

ولی اله غفاری

مرتبه علمی: دانشیار
نشانی: دانشکده مهندسی سیستم های هوشمند و علوم داده - گروه مهندسی برق
تحصیلات: دکترای تخصصی / مهندسی برق گرایش کنترل
تلفن: 07733442269
دانشکده: دانشکده مهندسی سیستم های هوشمند و علوم داده

مشخصات پژوهش

عنوان
مدلسازی و کنترل فازی شناور زیر سطحی مجهز به تراستر
نوع پژوهش مقالات در همایش ها
کلیدواژه‌ها
کنترلر فازی ، شناور زیر آبی ،پروانه تفاضلی و مدلسازی
پژوهشگران ولی اله غفاری (نفر اول) ، پاکنوش کریم آقایی (نفر دوم)

چکیده

در این مقاله مدلسازی و کنترل یک شناور زیر آبی مورد بررسی قرار میگیرد که مجهز به دو پروانه تفاضلی با دو پروانه درطرفین چپ و راست شناور میباشد با افزایش مجموع سرعت پروانه ها تغییر عمق صورت می گیرد و با افزایش اختلاف سرعت پروانه هاتغییر سمت شکل میگیرد. در حالت تریم سرعت پروانه های این شناور با هم برابر و مساوی مقدار ثابتی است ابتدا این شناور مدلسازی میشود و به فرم یک سیستم دو ورودی -دو خروجی درمیآید که دارای 12 حالت است سپس ساختار مناسب کنترلی انتخاب شده و در نهایت با کنترلرPID و کنترلر فازی عمق و سمت شناور کنترل میشود.