سجاد حاجی زاده

در طی سالیان اخیر مدلهای مختلفی از مانور شناورهای جابجایی ارائه شده که قادر هستند با تقریب مناسبی کیفیت مانور شناور را تبیین نمایند. لیکن تحقیقات در زمینه محاسبه ضرائب مانور و تست خودرانش مانور شناور اندک بوده و همچنان شبیه سازی مانور شناور با استفاده از مدلهای ریاضی حد توسعه یافتگی مناسبی ندارد. تئوری شناسایی سیستم می تواند برای بیان کردن مدل ریاضی مانور شناورها به وسیله ی سیستم داده های ورودی و داده های خروجی مورد استفاده قرار گیرد. در این مقاله مانور یک شناور جابجایی با مدل خودرانش بررسی شده است و با استفاده از روش شناسایی سیستم بر پایه روش فیلتر کالمن پیشرفته، ضرائب مانور آن استخراج گردیده و مانور دور زدن شناور شبیه سازی شده است. نتایج حاصل از روش شناسایی سیستم با مانور تست تجربی مقایسه شده و تاثیر زاویه سکان و سرعت شناور بر دایره چرخش آن مورد بررسی قرار گرفته است. بدیهی است چنین مدلی علاوه بر تاثیری که می تواند در طراحی بهینه شناور داشته باشد، می تواند ابزار مناسبی برای توسعه روش های کنترلی و هدایت شناور نیز باشد.