18 آبان 1403
دانشگاه خلیج فارس
English
وحید میگلی
مرتبه علمی:
استادیار
نشانی:
دانشکده مهندسی سیستم های هوشمند و علوم داده - گروه مهندسی برق
تحصیلات:
دکترای تخصصی / برق
تلفن:
-
دانشکده:
دانشکده مهندسی سیستم های هوشمند و علوم داده
پست الکترونیکی:
vahid_mey [at] yahoo [dot] com
صفحه نخست
فعالیتهای پژوهشی
مشخصات پژوهش
عنوان
طراحي و تنظيم كنترل مقاوم مد لغزشي-تناسبي-مشتقي PD-SMC در پايدار سازي بازوي ربات دو درجه آزادي
نوع پژوهش
مقالات در نشریات
کلیدواژهها
ثبت نشدهاست!
مجله
مکانیک سازه ها و شاره ها
شناسه DOI
—
پژوهشگران
ولی اله غفاری (نفر اول)
،
غلامرضا جمالی (نفر دوم)
،
وحید میگلی (نفر سوم)
،
مجتبی میرزایی (نفر چهارم)
چکیده
یک سیستم کنترل مد لغزشی-تناسبی-مشتقی PD-SMC برای ردیابی مسیر حرکت بازوی ربات دو درجه آزادی دارای عدم قطعیت، در این مطالعه ارائه شده است. در حضور عدم قطعیت و تغییر پارامترهای یک سیستم غیرخطی، کنترل مد لغزشی SMC، روش مقاومی می باشد. با به کارگیری روش کنترل تناسبی-مشتقی PD، سیستم حلقه بسته دارای پاسخ سریع و محدوده پایداری نیز افزایش می یابد. بنابراین در قانون PD-SMC، از ویژگی های دو نوع کنترل SMC و PD استفاده می شود. با بهره گیری از تئوری پایداری لیاپانف، پایداری سیستم کنترل حلقه بسته، با قانون PD-SMC، نشان داده خواهد شد. دیده می شود اگر بهره های قانون PD-SMC در یک نامساوی ماتریسی صدق کنند آن گاه با استفاده از قانون PD-SMC، دینامیک بازوی ربات دو درجه آزادی پایدار مجانبی می گردد. در نتیجه، خطای ردیابی و مشتق های مرتبه اول و دوم آن به صفر همگرا خواهد شد. برای ارزیابی سیستم کنترل طراحی شده، ابتدا با روش بهینه سازی الگوریتم ژنتیک، یک مساله مینیمم یابی حل شده و پارامترهای قانون PD-SMC تنظیم می شود. سپس این قانون کنترل در یک ربات دو درجه آزادی استفاده شده است. نتایج شبیه سازی های انجام شده، کارآمدی و مقاوم بودن روش کنترل طراحی شده را در مقایسه با سایر روش ها نشان می دهد.