|
Abstract
|
چكيده. در ارتباط با هدايت اجسام شش درجه آزادي الگوريتم هاي هدايت متنوعي وجود دارد. از نقطه نظر عملكرد (براي مثال كاهش خطاي فاصله از دست دهي) يا پايداري، هر يك از روش هاي هدايت موجود داراي نقاط ضعف و قوتي مي باشد. قانون هدايت تناسبي (PN) يكي از اين الگوريتم هاي هدايت بوده كه به دليل سادگي ذاتي و سهولت اجراي آن، تاكنون بسيار مورد استفاده قرار گرفته است. در الگوريتم هدايت PN، با تضمين پايداري حلقه هدايت، جهت و زاويه سمت وسيله به گونه اي تغيير داده مي شود تا تغييرات زاويه خط ديد صفر گردد. قانون هدايت PN در صورت وجود ديناميك يا تاخير زماني در حسگر اندازه گيري ممكن است عملكرد ضعيف و محدوده پايداري كوچكي داشته باشد. پس در اين مقاله، به بررسي تأثير ديناميك حسگر بر عملكرد يك سامانه هدايت پرداخته مي شود. از اين رو سعي مي گردد تا روش هدايت PN با استفاده از ايده تقريب تأخير زماني به گونه اي اصلاح شود تا اثر ديناميك حسگر بر عملكرد حلقه هدايت جبران گردد. براي نشان دادن كارآمدي روش پيشنهادي، قانون هدايت بدست آمده در يك مساله هدايت دو بعدي شبيه سازي گرديده و نتايج آن با روش هدايت تناسبي مقايسه خواهد شد.
|