|
Title
|
طراحي و تنظيم كنترل مقاوم مد لغزشي-تناسبي-مشتقي PD-SMC در پايدار سازي بازوي ربات دو درجه آزادي
|
|
Type
|
Article
|
|
Keywords
|
Not Record
|
|
Abstract
|
يك سيستم كنترل مد لغزشي-تناسبي-مشتقي PD-SMC براي رديابي مسير حركت بازوي ربات دو درجه آزادي داراي عدم قطعيت، در اين مطالعه ارائه شده است. در حضور عدم قطعيت و تغيير پارامترهاي يك سيستم غيرخطي، كنترل مد لغزشي SMC، روش مقاومي مي باشد. با به كارگيري روش كنترل تناسبي-مشتقي PD، سيستم حلقه بسته داراي پاسخ سريع و محدوده پايداري نيز افزايش مي يابد. بنابراين در قانون PD-SMC، از ويژگي هاي دو نوع كنترل SMC و PD استفاده مي شود. با بهره گيري از تئوري پايداري لياپانف، پايداري سيستم كنترل حلقه بسته، با قانون PD-SMC، نشان داده خواهد شد. ديده مي شود اگر بهره هاي قانون PD-SMC در يك نامساوي ماتريسي صدق كنند آن گاه با استفاده از قانون PD-SMC، ديناميك بازوي ربات دو درجه آزادي پايدار مجانبي مي گردد. در نتيجه، خطاي رديابي و مشتق هاي مرتبه اول و دوم آن به صفر همگرا خواهد شد. براي ارزيابي سيستم كنترل طراحي شده، ابتدا با روش بهينه سازي الگوريتم ژنتيك، يك مساله مينيمم يابي حل شده و پارامترهاي قانون PD-SMC تنظيم مي شود. سپس اين قانون كنترل در يك ربات دو درجه آزادي استفاده شده است. نتايج شبيه سازي هاي انجام شده، كارآمدي و مقاوم بودن روش كنترل طراحي شده را در مقايسه با ساير روش ها نشان مي دهد.
|
|
Researchers
|
Valiollah Ghaffari (First researcher) , gholamreza jamali (Second researcher) , Vahid Meigoli (Third researcher) ,
|