Title كنترل آرايش بندي براي سيستم چندعاملي شناورهاي سطحي بدون سرنشين با يادگيري تقويتي Type Thesis Keywords Reinforcement Learning, Formation Control, Unmanned Surface Sailing, Multi-Agent Systems Abstract در سالهاي اخير، شناورهاي سطحي بدون سرنشين در انجام م أ موريتهاي اكتشاف اقيانوس، پايش محيط و عملياتهاي مختلف دريايي پركاربرد شدهاند. از بين انواع مختلف اين شناورها، نوع شناور بادباني سطحي بدون سرنشين كه از انرژ ي باد به جاي سوخت و موتور محركه استفاده مي كند، براي عملياتهاي بلندمدت بسيار مناسب است. در اين پاي اننامه، كاربرد يادگيري تقويتي در كنترل آرايشبندي شناورهاي سطحي بادباني بدون سرنشين در ساختار رهبر و دنبالكننده سيستم چند عامل ي مي پردازد. هدف تحقيق، توسعه يك استراتژ ي كنترل براي اين نوع شناورها است؛ به صورتي كه در حين حركت در محيطهاي دريايي پوي ا و نامطمئن آرايش مشخصي را حفظ كنند. با وجود ديناميك غ يرخطي سيستم، تغييرات محيطي و روشهاي پ يچيده ناوبري در فرآيند آرايشبندي شناورهاي بادباني بدون سرنشين در سيستمهاي چندعاملي، روشهاي سنتي اغلب با چالش مواجه هستند. براي تحقق آرايشبندي، الزم است زاويه جهتگيري و سرعت شناورها با وجود سيستم چند ورودي چند خروجي آنها كنترل شود. در اين پژوهش با بهكارگيري يادگيري تقويتي و ع ام لهاي گراديان سياست قطعي عميق، روشي براي حل اين چالش ها طراحي شده است تا ناوبري مناسب و كنترل آرايشي منعطف حاصل شود. روش پ يشنهادي از طريق شبيه سازيهايي در شرايط محيطي مختلف و ساختارهاي آرايش متفاوت، عملكرد مؤثر كنترلكنندهها را نشان م يدهد. Researchers zahra yadolahi (Student) , Amin Torabi Jahromi (Primary advisor) , Valiollah Ghaffari (Advisor)