|
Title
|
بهينه سازي مسير حركت رباتهاي زيرآبي در محيطهاي واقعي اقيانوس با اصلاح تابع هدف و تابع جريمه
|
|
Type
|
Thesis
|
|
Keywords
|
روش بهينه سازي توده ذرات با تابع جريمه خاص- ربات زيرسطحي- كاهش ضرايب بهمراه ميزان سازي زاويه نهايي- روش قطاع جهت ميزان سازي تابع هدف- روش تقريب سرعت – محيط اقيانوس
|
|
Abstract
|
زمينه: زمينه كاري تحقيق انجام شده، به كنترل و بهينه سازي مربوط مي شود. موضوع پژوهش، به طراحي مسير رباتهاي زيرسطحي و بهبود آن در محيط هاي واقعي اقيانوس بر مي گردد. تلفيق علوم مهندسي دريا و مهندسي مكانيك، زمينه بين دو رشته اي را بيان مينمايد.
هدف: هدف اصلي اين رساله، بهبود روش طراحي مسير و افزايش ضريب ايمني آن در محيط هاي اقيانوسي مي باشد كه با درنظر گرفتن نوع روش بهينه سازي و اصلاح ساختار تابع جريمه آن و نيز اصلاح ساختار مقداردهي اوليه آن در اين روش بهينه سازي، كه توده ذرات انتخاب شده است، مي باشد.
روششناسي: ابتدا به مرور تحقيقات انجام پذيرفته در اين زمينه پرداخته شده و روشهاي خاص طراحي مسير مرتبط با آن (توده ذرات با تابع جريمه عمومي و نيز مقادير انتخابي اوليه)، نوع مدلسازي محيط و ربات پرداخته مي شود و قيدهاي موجود در مسئله شناسايي و مدلبندي مي گردد. سپس بكمك روشهاي ابتكاري و نوآوريهاي موجود در مسئله، سعي در حل چالشهاي موجود مسئله و نيز بهبود آن مي گردد. روش بكاربرده شده در حل مسائل، بهينه سازي به كمك روش توده ذرات و نيز اصلاح تابع جريمه جهت تضمين عدم برخورد با موانع، و نيز حصول مقدار واقعي تابع هدف، و همچنين ميران سازي آن جهت محاسبه و حصول پارامترها و مقادير تابع هدف چندمنظوره مي باشد. تابع هدف مدنظر قرار گرفته در اثبات كارايي آن طول مسير، و نيز در محاسبات مربوطه در محيط واقعي، تابع چند منظوره است كه تركيبي از انرژي و زمان است. همچنين، با اصلاح قيد عدم برخورد با موانع، و نيز روش كاهش ضريب بعلاوه ميزان سازي زاويه نهايي، سعي در بهبود بهينه سازي ميگردد. نوآوريهاي موردي ديگر از قبيل استراتژي تقريب سرعت و نيز توده ذرات مثلثاتي در طول رساله معرفي مي گردد كه با هدف كاهش تابع هدف و نيز كاهش زمان محاسبات آورده شده است.
يافتهها: نتايج حاصل شده نشان ميدهد، نه تنها با اصلاح تابع جريمه، قيود مسئله بطور كامل برآورده مي گردد، بلكه با اصلاح ساختار اوليه ذرات، نتايج بهينه سازي بهبود مي يابد. همچنين، با اصلاح تابع هدف و ميزان سازي آن، مي توان تابع هدفي را معرفي نمود كه در بهينه سازي چنين مسئله اي نقش كليدي داشته باشد. علاوه بر آن، با اصلاح قيد عدم برخورد با مانع، قيود ميداني كاهش يافته و بهينه سازي بهبود مي يابد. همچنين با روش كاهش ضرايب و نيز ميزان سازي زاويه نهايي، در يك مورد به
|
|
Researchers
|
reza babakhani (Student) , Mohammad Reza Golbahar (First primary advisor) , Parviz Malekzadeh (First primary advisor) , Saeidreza Mohebpour (Advisor)
|