|
Title
|
كنترل پيش بين فازي يك قايق بادباني خودمختار در تعقيب مسير غيرخطي
|
|
Type
|
Thesis
|
|
Keywords
|
قايق بادباني، كنترل پيشبين مدل، غيرخطي، منطق فازي، مدلسازي، كنترل مسير
|
|
Abstract
|
در اين پاياننامه، كنترل مسير غيرخطي يك قايق بادباني مستقل با استفاده از روش كنترل پيشبين فازي ارائه
شده است. توسعه رباتهاي دريايي در دهههاي گذشته توجه جامعه كنترل را به خود جلب كرده است، زيرا
غيرخطي بودن مدل، هيدروديناميك مدل نشده يا تقريبا تخمين زده شده، عدم قطعيت مدل پارامتري و اختلالات
غيرقابل اندازهگيري آن را به يك مساله چالشبرانگيز تبديل ميكند. ابتدا براي چندين نقطه كار، مدل سيستم،
خطيسازي شده و كنترل پيشبين مدل براي سيستم طراحي شده است و در ادامه براي بازه بين اين نقاط كار
از منطق فازي استفاده شده است. كنترل پيشبين مدل، مزايايي نسبت به ساير روشهاي كنترل دارد كه از
جمله ميتوان قابليت در نظر گرفتن قيدهاي سيستم و پيادهسازي آسان در سيستمهاي ديجيتال را نام برد. اين
پژوهش يك روش كنترلي جديد براي قايقهاي بادباني خودمختار ارائه ميدهد كه هم كنترل جهت حركت و
هم كنترل سرعت حركت را با تنظيم زواياي سكان و بادبان را شامل ميشود. اين روش، يك مدل غيرخطي را به
تعدادي مدل خطي در نقاط كار معين، تبديل ميكند و ساير نقاط توسط منطق فازي كنترل ميشود. مدل بسيار
غيرخطي قايق بادباني خودمختار در نرم افزار متلب تعريف و مدلسازي شده و در ادامه در محيط سيمولينك
شبيهسازي انجام شده و نتايج آورده شده است.
|
|
Researchers
|
arash gorji (Student) , Amin Torabi Jahromi (First primary advisor) , Valiollah Ghaffari (First primary advisor)
|