|
Title
|
تعقيب مسير شناور زير سطحي مجهز به پروانه با كنترلر فازي
|
|
Type
|
Presentation
|
|
Keywords
|
تعقيب مسير، كنترلر فازي، شناور زير سطحي، پروانه تفاضلي، مدلسازي
|
|
Abstract
|
در اين مقاله مساله تعقيب مسير يك شناور زير آبي مورد مطالعه قرار گرفته است اين شناور مجهر به دو پروانه تفاضلي بوده كه به صورت متقارن در طرفين چپ و راست شناور تعبيه شده است. ساختار هيدروديناميكي اين شناور به گونه اي است كه با افزايش مجموع سرعت پروانه ها تغيير عمق و با افزايش اختلاف سرعت پروانه ها عمل تغيير سمت شناور صورت مي گيرد. بخاطر وجود رفتار انتگرالي در كانال عمق و سمت، سرعت پروانه هاي اين شناور و همچنين نيروي اعمال شده به پروانه ها، در نقطه تريم با هم برابر و مساوي مقدار ثابتي مي باشد بنابراين اين شناور مدام در حال حركت است. براي بررسي مساله تعقيب مسير شناور، ابتدا مدل رياضي شناور استخراج شده سپس با توجه به مدل ديناميكي بدست آمده كنترارهاي مناسب طراحي مي شود. با نوشتن روابط نيوتن و لاگرانژين، مي توان مدل ديناميكي هر جسم شش درجه آزادي را بدست آورد كه در اين روابط برآيند نيروها و گشتاورها ديده مي شود كه خود شامل نيروها و گشتاورهاي چون نيروها و گشتاورهاي ناشي از دماغه، بدنه، نيروي پروانه ها، نيروي هيدرواستاتيكي و نيروهاي هيدرو ديناميكي است. از آنجا كه اين شناور در نقطه تريم با سرعت ثابتي حركت مي كند و مدام در حال گشت زني است مي توان مقصد اين شناور را با دو پارامتر عمق و سمت مشخص كرد و اين شناور را شبيه يك سيستم غير خطي دو ورودي دو خروجي تصور كرد. براي طراحي كنترلر در امر تعقيب مسير شناور، نياز به انتخاب يك ساختار كنترلي مناسب مي باشد كه با انتخاب اين ساختار و طراحي كنترلر هاي فازي مناسب در كانال عمق و سمت، تعقيب مسير شناور انجام شود.
|
|
Researchers
|
Valiollah Ghaffari (First researcher) ,
|