امین ترابی جهرمی

أموریت های دریانوردی بلندمدت، مثل اکتشاف در اقیانوس ها، نیازمند شناور های دریایی خودران با مصرف انرژی بهینه است. شناورهای بادبانی خودران که از نیروی باد به عنوان نیروی پیشران استفاده می کنند، بهترین گزینه برای مأموریت های بلندمدت دریایی هستند. این شناورها با توجه به نیروی باد، زوایای سکان و بادبان خود را تنظیم می کنند تا به مقصد دلخواه برسند. در این مقاله، کنترل کننده هوشمندی بر پایه یادگیری تقویتی به منظور تنظیم بهینه ضرایب کنترل کننده تناسبی‑انتگرالی، برای کنترل جهت شناور طراحی شده که عملکرد مناسبی در جابجایی شناور در حالت موافق و مخالف جهت باد ارائه می دهد