ولی اله غفاری

در این مقاله مدلسازی و کنترل یک شناور زیر آبی مورد بررسی قرار میگیرد که مجهز به دو پروانه تفاضلی با دو پروانه درطرفین چپ و راست شناور میباشد با افزایش مجموع سرعت پروانه ها تغییر عمق صورت می گیرد و با افزایش اختلاف سرعت پروانه هاتغییر سمت شکل میگیرد. در حالت تریم سرعت پروانه های این شناور با هم برابر و مساوی مقدار ثابتی است ابتدا این شناور مدلسازی میشود و به فرم یک سیستم دو ورودی -دو خروجی درمیآید که دارای 12 حالت است سپس ساختار مناسب کنترلی انتخاب شده و در نهایت با کنترلرPID و کنترلر فازی عمق و سمت شناور کنترل میشود.