ولی اله غفاری

چکیده. در ارتباط با هدایت اجسام شش درجه آزادی الگوریتم های هدایت متنوعی وجود دارد. از نقطه نظر عملکرد (برای مثال کاهش خطای فاصله از دست دهی) یا پایداری، هر یک از روش های هدایت موجود دارای نقاط ضعف و قوتی می باشد. قانون هدایت تناسبی (PN) یکی از این الگوریتم های هدایت بوده که به دلیل سادگی ذاتی و سهولت اجرای آن، تاکنون بسیار مورد استفاده قرار گرفته است. در الگوریتم هدایت PN، با تضمین پایداری حلقه هدایت، جهت و زاویه سمت وسیله به گونه ای تغییر داده می شود تا تغییرات زاویه خط دید صفر گردد. قانون هدایت PN در صورت وجود دینامیک یا تاخیر زمانی در حسگر اندازه گیری ممکن است عملکرد ضعیف و محدوده پایداری کوچکی داشته باشد. پس در این مقاله، به بررسی تأثیر دینامیک حسگر بر عملکرد یک سامانه هدایت پرداخته می شود. از این رو سعی می گردد تا روش هدایت PN با استفاده از ایده تقریب تأخیر زمانی به گونه ای اصلاح شود تا اثر دینامیک حسگر بر عملکرد حلقه هدایت جبران گردد. برای نشان دادن کارآمدی روش پیشنهادی، قانون هدایت بدست آمده در یک مساله هدایت دو بعدی شبیه سازی گردیده و نتایج آن با روش هدایت تناسبی مقایسه خواهد شد.