ولی اله غفاری

در این رساله، ردیابی مقاوم و رؤیتگر اغتشاش مبتنی بر CNF برای سیستم های غیرخطی با اشباع ورودی به منظور بهبود عملکرد گذرا ارائه می گردد. قانون کنترل ردیابی طوری تنظیم شده است که خروجی سیستم حلقه بسته را در حضور این اغتشاشات خارجی وادار به ردیابی ورودی فرمان با پاسخ سریع نماید. کنترل فیدبک غیرخطی مرکب شامل دو جزء است: یک بخش فیدبک خطی به گونه ای ساخته شده است که نسبت میرایی را تغییر می دهد تا سرعت آن افزایش یابد. همچنین یک کنترل کننده فیدبک غیرخطی برای افزایش بیشتر نسبت میرایی سیستم حلقه بسته طراحی شده است به گونه ای که ردیابی را تضمین می کند و در عین حال فراجهش ایجاد شده توسط بخش خطی را کاهش می دهد. با استفاده از تابع لیاپانوف-کراسوفسکی و یا تابع رازومیخین که رایج ترین روش تحلیل پایداری سیستم های دارای تأخیر است، پایداری سیستم های تأخیر زمانی غیرخطی دارای اشباع ورودی و اغتشاش را بررسی کرده و شرایط پایدارسازی مجانبی به صورت نامساوی های ماتریس خطی و معادلات لیاپانوف و ریکاتی تعمیم یافته حاصل می شود. همچنین یک روش کنترل فیدبک غیرخطی مرکب مبتنی بر رؤیتگر برای ردیابی مقاوم سیستم های تکین غیرخطی دارای اشباع ورودی برای اولین بار پیشنهاد شده است که علاوه بر بهبود عملکرد گذرای سیستم، دارای کرانداری یکنواخت خطای ردیابی نیز در حضور اغتشاشات و نامعینی ها خواهد بود. هدف این پژوهش طراحی کنترل کننده مقاوم به منظور کاهش خطای ردیابی، بهبود پاسخ حالت گذرا، کارایی و سرعت بالا و دقت حالت ماندگار در زمان محدود می باشد به طوری که خروجی بتواند مسیر مرجع را در حضور اغتشاشات و اشباع ورودی و نامعینی های سیستم متغیر با زمان، ردیابی کند. در ادامه به منظور نشان دادن عملکرد مؤثر و مقاوم روش کنترل پیشنهاد شده در مقایسه با سایر روش ها، مثال های مختلف شبیه سازی مورد بررسی قرار گرفته است.