ولی اله غفاری

در این پایاننامه، کنترل مسیر غیرخطی یک قایق بادبانی مستقل با استفاده از روش کنترل پیشبین فازی ارائه شده است. توسعه رباتهای دریایی در دهههای گذشته توجه جامعه کنترل را به خود جلب کرده است، زیرا غیرخطی بودن مدل، هیدرودینامیک مدل نشده یا تقریبا تخمین زده شده، عدم قطعیت مدل پارامتری و اختلالات غیرقابل اندازهگیری آن را به یک مساله چالشبرانگیز تبدیل میکند. ابتدا برای چندین نقطه کار، مدل سیستم، خطیسازی شده و کنترل پیشبین مدل برای سیستم طراحی شده است و در ادامه برای بازه بین این نقاط کار از منطق فازی استفاده شده است. کنترل پیشبین مدل، مزایایی نسبت به سایر روشهای کنترل دارد که از جمله میتوان قابلیت در نظر گرفتن قیدهای سیستم و پیادهسازی آسان در سیستمهای دیجیتال را نام برد. این پژوهش یک روش کنترلی جدید برای قایقهای بادبانی خودمختار ارائه میدهد که هم کنترل جهت حرکت و هم کنترل سرعت حرکت را با تنظیم زوایای سکان و بادبان را شامل میشود. این روش، یک مدل غیرخطی را به تعدادی مدل خطی در نقاط کار معین، تبدیل میکند و سایر نقاط توسط منطق فازی کنترل میشود. مدل بسیار غیرخطی قایق بادبانی خودمختار در نرم افزار متلب تعریف و مدلسازی شده و در ادامه در محیط سیمولینک شبیهسازی انجام شده و نتایج آورده شده است.