|
Title
|
كنترل پيش بين فازي براي تعقيب مسير غيرخطي قايق هاي بادباني خودمختار
|
|
Type
|
Article
|
|
Keywords
|
قايق بادباني، كنترل پيش بين غيرخطي، منطق فازي، مدل سازي و كنترل مسير
|
|
Abstract
|
كنترل قايق هاي بادباني خودمختار به دليل ماهيت غيرخطي ديناميك، وابستگي شديد به شرايط محيطي و محدوديت هاي حركتي ذاتي (از جمله ناتواني در حركت مستقيم بر خلاف جهت باد)، همواره يكي از چالش هاي اساسي در مسائل دريايي محسوب مي شود. با وجود كارايي روش كنترل پيش بين در مديريت محدوديت ها و بهينه سازي هم زمان، پياده سازي آن براي سيستم هاي غيرخطي با بار محاسباتي سنگين و حساسيت به عدم قطعيت مدل همراه است. از اين رو، در اين مقاله، با توجه به چالش هاي كنترل پيش بين غيرخطي از جمله بار محاسباتي سنگين و حساسيت به عدم قطعيت مدل، يك راهبرد كنترلي تركيبي مبتني بر تلفيق كنترل پيش بين و منطق فازي ارائه شده است تا ضمن حفظ مزاياي كنترل پيش بين، با بهره گيري از انعطاف پذيري و استدلال تقريبي منطق فازي، پيچيدگي محاسبات كاهش يافته و مقاومت در برابر عدم قطعيت ها افزايش يابد. در روش پيشنهادي، ابتدا مدل غيرخطي قايق در نقاط كاري متعدد خطي سازي شده و براي هر نقطه، كنترل كننده هاي پيش بين بهينه طراحي مي شوند. سپس يك سيستم استنتاج فازي براي درون يابي بين نقاط و تنظيم هوشمند پارامترهاي كنترل كننده به كار گرفته مي شود. شبيه سازي ها نشان مي دهد كه روش پيشنهادي ضمن دستيابي به دقت بالا در تعقيب مسيرهاي غيرخطي، توانايي انجام مانورهاي پيچيده اي نظير زيگزاگ در خلاف جهت باد و مقابله مؤثر با اغتشاشات محيطي را دارا مي باشد.
|
|
Researchers
|
arash gorji (First researcher) , Valiollah Ghaffari (Second researcher) , Amin Torabi Jahromi (Third researcher)
|