مشخصات پژوهش

عنوان	کنترل پیش بین فازی برای تعقیب مسیر غیرخطی قایق های بادبانی خودمختار
نوع پژوهش	مقالات در نشریات
کلیدواژه‌ها	قایق بادبانی، کنترل پیش بین غیرخطی، منطق فازی، مدل سازی و کنترل مسیر
چکیده	کنترل قایق های بادبانی خودمختار به دلیل ماهیت غیرخطی دینامیک، وابستگی شدید به شرایط محیطی و محدودیت های حرکتی ذاتی (از جمله ناتوانی در حرکت مستقیم بر خلاف جهت باد)، همواره یکی از چالش های اساسی در مسائل دریایی محسوب می شود. با وجود کارایی روش کنترل پیش بین در مدیریت محدودیت ها و بهینه سازی هم زمان، پیاده سازی آن برای سیستم های غیرخطی با بار محاسباتی سنگین و حساسیت به عدم قطعیت مدل همراه است. از این رو، در این مقاله، با توجه به چالش های کنترل پیش بین غیرخطی از جمله بار محاسباتی سنگین و حساسیت به عدم قطعیت مدل، یک راهبرد کنترلی ترکیبی مبتنی بر تلفیق کنترل پیش بین و منطق فازی ارائه شده است تا ضمن حفظ مزایای کنترل پیش بین، با بهره گیری از انعطاف پذیری و استدلال تقریبی منطق فازی، پیچیدگی محاسبات کاهش یافته و مقاومت در برابر عدم قطعیت ها افزایش یابد. در روش پیشنهادی، ابتدا مدل غیرخطی قایق در نقاط کاری متعدد خطی سازی شده و برای هر نقطه، کنترل کننده های پیش بین بهینه طراحی می شوند. سپس یک سیستم استنتاج فازی برای درون یابی بین نقاط و تنظیم هوشمند پارامترهای کنترل کننده به کار گرفته می شود. شبیه سازی ها نشان می دهد که روش پیشنهادی ضمن دستیابی به دقت بالا در تعقیب مسیرهای غیرخطی، توانایی انجام مانورهای پیچیده ای نظیر زیگزاگ در خلاف جهت باد و مقابله مؤثر با اغتشاشات محیطی را دارا می باشد.
پژوهشگران	آرش گرجی (نفر اول)، ولی اله غفاری (نفر دوم)، امین ترابی جهرمی (نفر سوم)
تاریخ انجام	1405-05-01