|
Title
|
طراحي قانون هدايت بر پايه فيدبك غيرخطي تركيبي در مساله هدايت صفحه اي با درنظر گرفتن محدوديت شتاب جانبي
|
|
Type
|
Article
|
|
Keywords
|
قانون هدايت، فيدبك غيرخطي تركيبي، زاويه خط ديد.
|
|
Abstract
|
معمولاً وجود محدوديت در سيگنال شتاب جانبي، اثرات نامطلوبي بر پايداري و عملكرد حلقه هدايت خواهد داشت. به منظور بهبود پاسخ گذراي سيستم در حضور ورودي مقيد، فيدبك غيرخطي تركيبي مي تواند مورد استفاده قرار گيرد. در اين روش، قانون هدايت علاوه بر قسمت خطي مرسوم داراي يك عبارت غيرخطي اضافي مي باشد. در نتيجه مشخصات كيفي پاسخ گذراي سيستم با كمك آن تغيير داده مي شود. بخش غيرخطي تابعي از نرخ زاويه خط ديد بوده به گونه اي كه در مبدا و در بينهايت بي اثر گردد. همچنين در محدوده خاصي از نرخ زاويه خط ديد، آن عبارت اضافي بر پاسخ گذراي سيستم متاثر مي باشد. در اين مقاله، براي بخش خطي قانون هدايت، هدايت تناسبي انتخاب شده است. از اين رو، با استفاده از ايده فيدبك غيرخطي تركيبي، يك الگوريتم هدايت براي مساله رديابي هدف ارائه مي گردد. با هدايت پيشنهادي، پايداري سيستم هدايت با نظريه پايداري لياپانف به صورت تحليلي اثبات مي گردد. سپس رويكرد مطرح شده در يك مثال عددي شبيه سازي شده و نتايج آن با روش هدايت موجود مقايسه خواهد شد. در حضور قيد در ورودي شتاب، همان گونه مورد انتظار است هدايت پيشنهادي در قياس با ساير رويه هاي مشابه، با تضمين پايداري حلقه، عملكرد و پاسخ گذراي حلقه هدايت را به طور چشم گيري بهبود مي دهد.
|
|
Researchers
|
Valiollah Ghaffari (First researcher) ,
|