|
Title
|
مسيريابي و كنترل هوشمند شناور بادباني بدون سرنشين با استفاده از Deep Q-Network
|
|
Type
|
Presentation
|
|
Keywords
|
كنترل هوشمند، شناور بدون سرنشين، Network-Q Deep
|
|
Abstract
|
استفاده از شناور هاي بادباني به علت بهره گيري از انرژي تجديدپذير باد به سرعت درحال افزايش است. الگوريتم هاي متنوعي
براي كنترل اين نوع شناورها استفاده مي شوند. شبكه عميق Q يكي از الگوريتم هاي پركاربرد در يادگيري عميق است. همچنين اين الگوريتم يكي از متداول ترين در زمينه يادگيري تقويتي نيز محسوب مي شود، كه مي تواند در حوزه پيوسته و يا گسسته زمان عمليات كنترلي غيرخطي و پيچيده را به راحتي انجام دهد. اين الگوريتم بر اساس آموزش همزمان دو شبكه عصبي شبكه اصلي و هدف اقدام به يادگيري مي نمايد.
در اين مقاله به كمك الگوريتم يادگيري تقويتي learning-Q ابتدا مسيريابي بهينه و سپس در يك آموزش جداگانه هدايت شناور بادباني
در مسير بدست آمده انجام شده است. علاوه بر آن در مسيريابي انجام شده موانع نيز در نظر گرفته مي شوند. هدايت شناور بادباني با هدف كنترل زاويه آن و دست يافتن به حداكثر سرعت مقدور انجام مي شود.
|
|
Researchers
|
Ali Safari Sardaarabadi (First researcher) , Amin Torabi Jahromi (Second researcher) , Vahid Meigoli (Third researcher)
|