مشخصات پژوهش

عنوان	مسیریابی و کنترل هوشمند شناور بادبانی بدون سرنشین با استفاده از Deep Q-Network
نوع پژوهش	مقالات در همایش ها
کلیدواژه‌ها	کنترل هوشمند، شناور بدون سرنشین، Network-Q Deep
چکیده	استفاده از شناور های بادبانی به علت بهره گیری از انرژی تجدیدپذیر باد به سرعت درحال افزایش است. الگوریتم های متنوعی برای کنترل این نوع شناورها استفاده می شوند. شبکه عمیق Q یکی از الگوریتم های پرکاربرد در یادگیری عمیق است. همچنین این الگوریتم یکی از متداول ترین در زمینه یادگیری تقویتی نیز محسوب می شود، که می تواند در حوزه پیوسته و یا گسسته زمان عملیات کنترلی غیرخطی و پیچیده را به راحتی انجام دهد. این الگوریتم بر اساس آموزش همزمان دو شبکه عصبی شبکه اصلی و هدف اقدام به یادگیری می نماید. در این مقاله به کمک الگوریتم یادگیری تقویتی learning-Q ابتدا مسیریابی بهینه و سپس در یک آموزش جداگانه هدایت شناور بادبانی در مسیر بدست آمده انجام شده است. علاوه بر آن در مسیریابی انجام شده موانع نیز در نظر گرفته می شوند. هدایت شناور بادبانی با هدف کنترل زاویه آن و دست یافتن به حداکثر سرعت مقدور انجام می شود.
پژوهشگران	علی صفری سردارآبادی (نفر اول)، امین ترابی جهرمی (نفر دوم)، وحید میگلی (نفر سوم)
تاریخ انجام	1403-10-04